金乡远古时称瀛州。瀛洲系三国时代周瑜训练水军的“横屿船屯”范围之内，属“回浦地”。“小金乡”浮起于唐末。250年后，南宋高宗赵构建炎三年（1129），建置了金舟乡，隶属于平阳县。至于为什么叫金舟乡，有人说是金舟乡从海面浮起时，有沉船之骸附金银珠宝；有人认为是因为金舟乡南面有金字山和复船山，各取一字而得名。从涌泉寺的兴衰、黄泥岙的石马、石翁仲陪葬饰物及梅岭的摩崖石刻，可知唐末至宋期间已商贾云集，逐渐繁荣。洪武十七年（1384）明太祖朱元璋命信国公汤和在金舟乡置卫筑城，改称金乡卫。明代的金乡卫，统率平阳县所有的水陆关寨，南至蒲门、壮士千户所；北至沙园（现属瑞安）、宁村（现属于瓯海）、海安（现属乐清）千户所。金乡卫共设十一寨、十五堠。 

十一寨为：庙后寨、屿门寨、巴艚寨、大岙寨、炎亭寨、大镬寨、小镬寨、石塘寨、石坪寨、大渔寨、小渔寨。 

十五堠为：半塘堠、尖山堠、白崎堠、马迹堠、凤凰堠、猴头堠、上洋堠、毕湾堠、东冈堠、岭门堠、东山堠、蒙湾堠、兰头堠、巴艚山堠、奠山堠。